作品展示

本次项目以采摘机器人和机械臂为主，所以要应用相应的力学知识和机械原理相关知识，以及计算机绘图软件的使用。首先想要制造采摘机器人，就要用CAD将它的初步草图绘制出来，然后用solidworks进行三维建模，使其基础样式成型。最后利用ADAMS和MATLAB进行动力学验证。机器人成型后，还要设计它的驱动系统，我们采用树莓派进行控制，通过openCV软件进行进行视觉识别来达到预期效果。

使用智能采摘机器人进行果实采摘。根据番茄的果实特点选择末端执行器的类型和定位方式。采用四个自由度的机械臂采摘。与物联网技术与农业的结合，使管理人员能足不出户就能够进行作物采摘。极大的降低了人力成本，降低采摘成本，提高自动化程度。可以通过末端执行器进行数据分析更好的了解作物的生长情况。

1、机械臂的结构设计：采用关节型的基本结构类型，使用四个自由度、机械臂关节参数，还运用了基于中空走线要求的机械臂本体结构、腰关节与肩关节的结构，肘关节与腕关节的结构设计。利用CAD进行初步建模。 2、机器人与末端执行器的设计：机械臂的自由度各臂的臂长和移动方式最优化的选择，决定着能否将末端执行器送到预定的位置，虽然我们对末端执行器进行了初步的设计，但并未对其实际运用效果进行实践，所以在后期要对末端执行器进行优化设计。 3、关于图像处理函数的选择：因为图像处理函数结构的选择就是为下一步对图像中的果实识别做准备，所以可以选择不同的图像处理方式得到的图片在同一识别算法下的识别结果作为标准，来选择图像处理函数的结构。 4、机器人运动平台的设计：采摘机器人要进行采摘作业就要有合适的运动平台，我们采用轮式驱动，以便机器人更好的适应地形。

自上个世纪60年代起，人类开始进行智能机器人的研究，到目前为止，机器人技术得到了飞速发展，被称为 20 世纪最伟大的发明之一。中国的农业自动化和机械化和各发达国家相比还有一定距离，为实现脱贫攻坚和全面小康，农业发展也是不可忽视的。果实采摘机器人作为农业产业中的前沿技术，为农业产业从劳动力密集型到自动化转型提供了解决方案以及技术指导，提高了我国农业生产环节的效率，降低了生产成本。

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