作品展示

本产品采用超声波传感器的对称排列，获取了自主识别路况和行人障碍等所必须地关键参数；对驱动电机的电路进行分析，设计了更适合的功率，更安全的电机驱动电路，直流马达配合高功率MDSFET II 型驱动器。实现了随工作任务和环境的改变，智能地重规划行驶路径，并要求能快速适应工作环境，代替人力送餐，智能餐饮车可应用于绿色餐厅、顾客多、地形复杂、定义路线、人工操控、传递顾客思想、清扫、自洁、等作业，未来前景较广阔。

(1)、平顺的行驶能力。智能餐饮车在平地行驶时，由于其结构上的特点，任意时刻都有两个小车轮接地，利用轮组的定轴轮系传递动力，使小车轮快速的前进，其效率与普通轮式驱动车辆相同。当遇到可跨越的障碍时，轮组演变成形星轮系翻滚前进。 (2)可靠的上下楼梯能力。智能餐饮车上下楼梯时，锁轴器工作将小轴和管轴锁紧，使电机驱动轮组翻滚时，轮组中心齿轮不转动。这使得在上下楼梯过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。这一优点对小车下楼梯控制尤其重要。 (3)、餐饮车体的转弯容易实现。通过传感器检测出障碍物超过越障范围时，机器人需要采取转弯避障的措施。本设计采用小功率电机通过大减速比的蜗轮蜗杆减速系统后再通过齿轮齿条的连接驱动车后轮左右摆动，可使小车轻松实现左右转弯动作，小车所需的转弯半径可小于车身宽度，具有更好的机动性能。

本系统基于ARMCortex－M3内核的STM32F103c8t6芯片作为主控芯片，其中三块STM32F103c8t6分别负责机器的基本功能、各步进电机的精确旋转。原理图如13所示，连接TAS-E29V 4G无线透传模块、超声波测距模块和OLED显示屏、电机控制继电器、光电开关、光敏电阻、太阳能板、大扭矩舵机、步进电机、降压稳流模块等元器件，设计了本作品的控制系统。其中，TAS-E29V 4G无线透传模块用于手机遥控和机器的远程数据传送，达到控制机器以及读取实时信息的效果；舵机用于机械臂的精确角度旋转、步进电机用于滑轨以稳定导程及速度正常运转；超声波测距模块测得实际距离，然后返回数据给单片机；OLED用于实时显示工作状态。

在人群密集的闹市、街道或旅游景点区域，人们用餐时会对比多家餐饮店。此小车的运动学模型进行分析，论证小车实现任意曲线运动所包含的自转、直线前进、圆弧前进三个基本运动单元的可行性。实现了随工作任务和环境的改变，智能地重规划行驶路径，并要求能快速适应工作环境，代替人力送餐，智能餐饮车可应用于绿色餐厅、顾客多、地形复杂、定义路线、人工操控、传递顾客思想、清扫、自洁、等作业，未来前景较广阔。